Cần cẩu-gắn trên xe tải chủ yếu bao gồm ba bộ phận: khung gầm xe tải, cần cẩu và thùng chở hàng.
Các loại cần cẩu chính là cần cẩu ống lồng và cần cẩu gấp. Cần cẩu ống lồng rẻ hơn và có bán kính làm việc lớn hơn nên phù hợp hơn với môi trường làm việc mở. Cần cẩu gấp hiệu quả hơn và có thể được trang bị các công cụ phụ trợ, nhưng chúng đắt hơn và phù hợp với không gian nhỏ hơn như nhà kho, nhà máy.
Các phương pháp bố trí cần trục chính được-gắn ở giữa và-gắn phía sau. Cần cẩu-ở giữa mang lại sự linh hoạt hơn trong việc chọn vị trí nâng, trong khi cần cẩu-gắn phía sau mang lại độ ổn định tốt hơn trong quá trình nâng nhưng không thể xử lý tải trọng quá dài. Nhìn chung, cần cẩu-gắn trên xe cần ống lồng có sức nâng tương đối nhỏ hơn và hầu hết được gắn ở giữa-; Cần cẩu gắn trên xe tải cần gấp-có sức nâng lớn hơn và hầu hết được gắn-phía sau.
Khung gầm thường là khung cần cẩu-gắn trên xe tải chuyên dụng. Những khung gầm này được thiết kế đặc biệt cho cần cẩu-gắn trên xe tải, có trọng lượng bản thân-lớn hơn và dầm khung đủ chắc chắn để chịu được áp lực từ cần cẩu. Họ cũng có giấy phép sửa đổi cần thiết cho cần cẩu-gắn trên xe tải, cho phép chúng được đăng ký sau khi sửa đổi. Trọng tải cần trục phải phù hợp với khung xe. Ví dụ, xe tải nhẹ có công suất dưới 100 mã lực có thể trang bị cần cẩu khoảng 2 tấn; xe tải nhẹ có tải trọng riêng thường được trang bị cần cẩu 3,2 tấn và 4 tấn; Khung gầm 6x2 có thể trang bị cần cẩu 6-12 tấn, trong đó kết hợp phổ biến là cần cẩu 8 tấn; Khung gầm 6x4 có thể trang bị cần cẩu 6-16 tấn, thường đi kèm với cần cẩu 8-12 tấn.
Thùng hàng của cần cẩu gắn trên xe tải-hầu hết là loại phẳng. Chiều dài của thùng chở hàng thường được xác định theo thông báo chính thức của-cần cẩu gắn trên xe tải. Thông thường, các mẫu 4x2 thường được trang bị thùng chở hàng 5,8 mét hoặc 6,1 mét, trong khi các mẫu 6x2 và 6x4 thường được trang bị thùng chở hàng 7,5-8,6 mét.
Thiết kế phải xem xét các hạn chế về chiều cao, cụ thể là chiều cao của cần trục khi gập lại, để tránh hạn chế khi đi lại trong các khu vực đô thị bị hạn chế về chiều cao. Có thể lắp đặt các chân chống phía sau để cải thiện độ ổn định khi vận hành; Việc có lắp chúng hay không thường phụ thuộc vào thông số trọng tải và khung gầm.
