Phương tiện vận chuyển cần cẩu thường được phân loại theo trọng tải, loại cần cẩu và cấu hình khung gầm. Theo trọng tải, phạm vi phổ biến là từ 2 tấn đến hơn 100 tấn, trong đó từ 2 đến 8 tấn phù hợp cho các hoạt động-quy mô nhỏ và trên 10 tấn cho các dự án xây dựng-quy mô lớn. Theo loại cần cẩu, chúng chủ yếu được chia thành các loại cần ống lồng (cần thẳng) và loại cần gấp (cần gấp). Cần cẩu xe tải cần ống lồng sử dụng cấu trúc cần ống lồng, tương đối rẻ tiền và có bán kính làm việc lớn hơn nên phù hợp hơn với môi trường làm việc mở. Cần cẩu xe tải gấp sử dụng kết cấu cần gấp, có hiệu suất làm việc cao, có thể trang bị các công cụ phụ trợ nhưng giá thành đắt hơn và phù hợp với không gian làm việc nhỏ hơn như nhà kho, nhà máy.
Có thể phân loại thêm bằng cấu hình khung gầm. Ví dụ: chiều dài thùng chở hàng của cần cẩu xe tải biển xanh-trục đơn{2}}thường là khoảng 3,59 mét, khả năng chịu tải trục sau là khoảng 3,5 tấn và khả năng tải thực tế là khoảng 4 tấn. Khi cần cẩu xe tải một trục-được trang bị cần cẩu 8{15}tấn, chiều dài thùng chở hàng khoảng 6,1 mét, khả năng chịu tải trục sau được nâng lên 9 hoặc 10 tấn và trọng lượng tải thực tế có thể đạt 15 đến 20 tấn. Thùng chở hàng của cần cẩu nhỏ gắn trên xe tải ba{16}}trục, tám{17}bánh{24}}dài khoảng 8,5 mét, trục sau của khung xe thường được trang bị trục 11,5-tấn hoặc 13{26}}tấn, có tải trọng thực tế từ 25 đến 35 tấn. Thùng chở hàng của cần cẩu bốn bánh tám bánh phía trước cũng dài khoảng 8,5 mét, trục sau của khung xe được trang bị các trục 11,5 tấn, 13 tấn và 16 tấn, có tải trọng thực tế từ 35 đến 40 tấn.
